La Iglesia de San Martín se levantó durante el siglo XII y está situada en la plaza de Juan Bravo de Segovia. Se trata de un templo de origen mozárabe con estilo románico. Como en muchos otros casos, el edificio sufrió diversas transformaciones a lo largo del tiempo que han provocado que difiera del original. Posee un total de tres naves, crucero con cimborrio de ladrillo y cabecera tripartita.
Del templo cabe destacar la torre del campanario, que es de estilo románico-mudéjar. Posee arcos de ladrillo sobre columnas de piedra. También es recalcable su galería porticada, que rodea toda la iglesia menos la cabecera. Este pórtico posee arcos de medio punto que descansan sobre columnas con capiteles románicos.
En el interior se pueden ver algunas obras de mérito artístico como la capilla de los Herrera, con magníficos enterramientos de sus fundadores; o el bello retablo, así como una talla de San Francisco de Asís, atribuida a Pedro de Mena. También se guarda en el interior del templo un Cristo Yacente, atribuido a Gregorio Fernández. Como se puede ver, la Iglesia de San Martín tiene grandes tesoros en su interior.
Desde la plaza es posible divisar el cercano Torreón de Lozoya.
