La Iglesia de San Esteban de Segovia se levanta en la plaza que da nombre al edificio. Destaca del mismo la torre más bella del románico tardío, erigida en el siglo XIII. El cuerpo de la iglesia y los ábsides se comenzaron a construir en el siglo XII. Más tarde se levantaron el atrio y la torre, como en muchos otros templos de la ciudad. Tiempo después se modificó el interior añadiendo bóvedas y altares barrocos. De esa forma la construcción inicial quedó claramente modificada.
En el interior de la Iglesia de San Esteban puede apreciarse un magnífico «Calvario» del siglo XIII procedente de la desaparecida iglesia de Santiago, cuyo Crucificado, con un brazo desclavado, trae a la memoria la trama milagrosa de «A buen juez, mejor testigo» del célebre José Zorrilla.
A escasos metros caminando podremos visitar la Casa-Museo de Antonio Machado.
